力士樂(lè )兩位兩通電磁閥OD153218A000000

力士樂(lè )兩位兩通電磁閥OD153218A000000 R930064101，德國力士樂(lè )螺紋插裝閥電磁閥，REXROTH螺紋插裝閥電磁閥，武漢百士自動(dòng)化設備有限公司主營(yíng)銷(xiāo)售產(chǎn)品，原廠(chǎng)原裝，拒絕高仿假貨，客戶(hù)買(mǎi)的安心，用的放心。*，常用產(chǎn)品現貨供應，歡迎新老客戶(hù)詢(xún)價(jià)采購！

工程機械行走制動(dòng)系統必須保證在惡劣條件下仍具有良好的制動(dòng)性能，并要求操縱輕便和高可靠性。目前大多數工程機械的制動(dòng)系統采用氣頂油的結構型式，以實(shí)現車(chē)輛的高壓制動(dòng)效能。近年來(lái)，國外工程機械出現采用全液壓制動(dòng)的方式，其主要.優(yōu)點(diǎn)是系統的制動(dòng)壓力高，產(chǎn)生的制動(dòng)力矩大，制動(dòng)靈敏，且液壓管路為全封閉的回路，污染性也很小。

液壓制動(dòng)系統一般由制動(dòng)傳動(dòng)裝置和制動(dòng)執行元件兩部分組成。前者將制動(dòng)踏板控制的動(dòng)力源傳遞給制動(dòng)執行元件;后者是裝在車(chē)輪上的制動(dòng)器，它將傳動(dòng)裝置傳來(lái)的動(dòng)力變成摩擦力矩。

雙回路液壓制動(dòng)系統原理，該系統中的雙路蓄能器充液閥控制蓄能器的充油量和壓力。蓄能器的充油量和高制動(dòng)壓力則根據制動(dòng)器的用油量、制動(dòng)力和緊急制動(dòng)的次數來(lái)決定。充液閥的流量和壓力預設一上限值，當蓄能器的壓力達到該值時(shí)，充液閥使系統中的一少部分油回流，給蓄能器充壓，蓄能器的壓力達到設定值時(shí)，液壓泵卸荷。系統中的充液閥同時(shí)給兩個(gè)蓄能器供油，當油泵出現故障時(shí)，兩個(gè)蓄能器分別給兩個(gè)回路的制動(dòng)器供油，既同時(shí)工作又互不影響。另外，系統中設置的低壓開(kāi)關(guān)可以隨時(shí)提醒駕駛員，當蓄能器的壓力連續下降，并低于報警開(kāi)關(guān)的預定值時(shí)，應檢查液壓制動(dòng)系統，注意安全。

液壓挖掘機一般由工作裝置、上部車(chē)體和下部車(chē)體三大部分組成。據其構造和用途可以區分為：履帶式、輪胎式、步履式、全液壓、半液壓、全回轉、非全回轉、通用型、型、鉸接式、伸縮臂式等多種類(lèi)型。
工作裝置是直接完成挖掘任務(wù)的裝置。它由動(dòng)臂、斗桿、鏟斗等三部分鉸接而成。為了適應各種不同施工作業(yè)的需要，液壓挖掘機可以配裝多種工作裝置，如挖掘、起重、裝載、平整、夾鉗、推土，旋挖鉆等多種作業(yè)機具。
回轉與行走裝置是液壓挖掘機的機體，轉臺上部設有動(dòng)力裝置和傳動(dòng)系統。發(fā)動(dòng)機是液壓挖掘機的動(dòng)力源，大多采用柴油要在方便的場(chǎng)地， 也可改用電動(dòng)機。
液壓傳動(dòng)系統通過(guò)液壓泵將發(fā)動(dòng)機的動(dòng)力傳遞給液壓馬達、液壓缸等執行元件，推動(dòng)工作裝置動(dòng)作，從而完成各種作業(yè)。

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預期的作業(yè)，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點(diǎn)。
機械手是早出現的工業(yè)機器人，也是早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現生產(chǎn)的機械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工等部門(mén)。

機械手主要由執行機構、驅動(dòng)機構和控制系統三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動(dòng)機構，使手部完成各種轉動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復合運動(dòng)來(lái)實(shí)現規定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動(dòng)機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動(dòng)方式，稱(chēng)為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機械手設計的關(guān)鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般機械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y是通過(guò)對機械手每個(gè)自由度的電機的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環(huán)控制?？刂葡到y的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過(guò)對其編程實(shí)現所要功能。

執行機構
機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干；
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運用傳給手腕，以轉動(dòng)、伸曲手腕、開(kāi)閉手指。
機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節、固定關(guān)節和自由關(guān)節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的多?？筛鶕A持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒(méi)有手指的手部，一般都是指真空吸盤(pán)或磁性吸盤(pán)。
2、手臂
手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要地定位。
3、軀干軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執行機構的支架 [1]  。
驅動(dòng)機構
機械手所用的驅動(dòng)機構主要有4種：液壓驅動(dòng)、氣壓驅動(dòng)、電氣驅動(dòng)和機械驅動(dòng)。
1、液壓驅動(dòng)式
液壓驅動(dòng)式機械手通常由液動(dòng)機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動(dòng)系統，由驅動(dòng)機械手執行機構進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點(diǎn)是結構緊湊、動(dòng)作平穩、耐沖擊、耐震動(dòng)、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。
2、氣壓驅動(dòng)式
其驅動(dòng)系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點(diǎn)是氣源方便、動(dòng)作迅速、結構簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
3、電氣驅動(dòng)式電力驅動(dòng)是機械手使用得多的一種驅動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應快，驅動(dòng)力較大（關(guān)節型的持重已達400kg），信號檢測、傳動(dòng)、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅動(dòng)電機一般采用步進(jìn)電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅動(dòng)方式。由于電機速度高，通常須采用減速機構（如諧波傳動(dòng)、RV擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機構等）。有些機械手已開(kāi)始采用無(wú)減速機構的大轉矩、低轉速電機進(jìn)行直接驅動(dòng)（DD）這既可使機構簡(jiǎn)化，又可提高控制精度。
4、機械驅動(dòng)式
機械驅動(dòng)只用于動(dòng)作固定的場(chǎng)合。一般用凸輪連桿機構來(lái)實(shí)現規定的動(dòng)作。其特點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠，工作速度高，成本低，但不易于調整。其他還有采用混合驅動(dòng)，即液-氣或電-液混合驅動(dòng)。
控制系統
機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動(dòng)作時(shí)間、運動(dòng)速度、加減速度等。機械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續軌跡控制兩種。
控制系統可根據動(dòng)作的要求，設計采用數字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據規定的程序，控制機械手進(jìn)行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷(xiāo)板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲于時(shí)間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續控制的情況下使用。
其中插銷(xiāo)板使用于需要迅速改變程序的場(chǎng)合。換一種程序只需抽換一種插銷(xiāo)板限可，而同一插件又可以反復使用；穿孔帶容納的程序長(cháng)度可不受限制，但如果發(fā)生錯誤時(shí)就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場(chǎng)合。至于選擇哪一種控制元件，則根據動(dòng)作的復雜程序和程序來(lái)確定。對動(dòng)作復雜的機械手，采用求教再現型控制系統。更復雜的機械手采用數字控制系統、小型計算機或微處理機控制的系統?？刂葡到y以插銷(xiāo)板用的多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運動(dòng)軸，轉鼓運動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán)。

力士樂(lè )兩位兩通電磁閥OD153218A000000 R930064101，德國力士樂(lè )螺紋插裝閥電磁閥，REXROTH螺紋插裝閥電磁閥

德國力士樂(lè )REXROTH兩位兩通電磁閥訂貨號物料號和型號：

R930064101 OD153218A000000-VEI-016-NO-08A-A-32-0000
R930064102 OD153217A000000-VEI-016-2G-A-32-0000
R930064265 OD150617A000000-VEI-016-2G-A-06-0000
R930064334 OD150617B000000-VEI-016-2G-B-06-0000
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R930064862 OD150304D000000-VEI-016-NC-16G-D-03-0000
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R930065238 OD150318D000000-VEI-016-NC-08A-D-03-0000
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R930065511 OD153136A000000-VEI-016-NC-10A-A-31-0000
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R930066184 OD150418B000000-VEI-016-NO-08A-B-04-0000
R930066185 OD150418C000000-VEI-016-NO-08A-C-04-0000
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R930066190 OD150918E000000-VEI-016-NC-08A-E-09-0000

裝載機是一種廣泛用于公路、鐵路、建筑、水電、港口、礦山等建設工程的土石方施工機械，它主要用于鏟裝土壤、砂石、石灰、煤炭等散狀物料，也可對礦石、硬土等作輕度鏟挖作業(yè)。換裝不同的輔助工作裝置還可進(jìn)行推土、起重和其他物料如木材的裝卸作業(yè)。
在道路、特別是在高等級公路施工中，裝載機用于路基工程的填挖、瀝青混合料和水泥混凝土料場(chǎng)的集料與裝料等作業(yè)。此外還可進(jìn)行推運土壤、刮平地面和牽引其他機械等作業(yè)。由于裝載機具有作業(yè)速度快、效率高、機動(dòng)性好、操作輕便等優(yōu)點(diǎn)，因此它成為工程建設中土石方施工的主要機種之一。
裝載機的鏟掘和裝卸物料作業(yè)是通過(guò)其工作裝置的運動(dòng)來(lái)實(shí)現的。裝載機工作裝置由鏟斗、動(dòng)臂、連桿、搖臂和轉斗油缸、動(dòng)臂油缸等組成。整個(gè)工作裝置鉸接在車(chē)架7上。鏟斗通過(guò)連桿和搖臂與轉斗油缸鉸接，用以裝卸物料。動(dòng)臂與車(chē)架、動(dòng)臂油缸鉸接，用以升降鏟斗。鏟斗的翻轉和動(dòng)臂的升降采用液壓操縱。
裝載機作業(yè)時(shí)工作裝置應能保證：當轉斗油缸閉鎖、動(dòng)臂油缸舉升或降落時(shí)，連桿機構使鏟斗上下平動(dòng)或接近平動(dòng)，以免鏟斗傾斜而撒落物料；當動(dòng)臂處于任何位置、鏟斗繞動(dòng)臂鉸點(diǎn)轉動(dòng)進(jìn)行卸料時(shí)，鏟斗傾斜角不小于45°，卸料后動(dòng)臂下降時(shí)又能使鏟斗自動(dòng)放平。
裝載機主要部件包括發(fā)動(dòng)機，變矩器，變速箱，前、后驅動(dòng)橋，簡(jiǎn)稱(chēng)四大件1. 發(fā)動(dòng)機2. 變矩器上有三個(gè)泵，工作泵（供應舉升，翻斗壓力油）轉向泵（供應轉向壓力油）變速泵也稱(chēng)行走泵（供 應變矩器，變速箱壓力油），有些機型轉向泵上還裝有先導泵（供應操縱閥先導壓力油）3..工作液壓油路，液壓油箱，工作泵，多路閥，舉升油缸和翻斗油缸4. 行走油路：變速箱油底殼油，行走泵，一路進(jìn)變矩器一路進(jìn)檔位閥，變速箱離合器5. 驅動(dòng)：傳動(dòng)軸，主差速器，輪邊減速器6. 轉向油路：油箱，轉向泵，穩流閥（或者優(yōu)先閥）轉向器，轉向油缸7. 變速箱有一體的（行星式）和分體（定軸式）兩種。

鏟運機
是—種利用鏟斗鏟削土壤，并將碎土裝入鏟斗進(jìn)行運送的鏟土運輸機械，能夠完成鏟土、裝土、運土、卸土和分層填土、局部碾實(shí)的綜合作業(yè)。適用于鐵路，道路、水利、電力等工程平整場(chǎng)地工作。鏟運機具有操縱簡(jiǎn)單，不受地形限制，能獨立工作，行駛速度快，生產(chǎn)效率高等優(yōu)點(diǎn)。其適用一至三類(lèi)土，如鏟削三類(lèi)以上土壤時(shí)，需要預先松土。目前，市場(chǎng)上廣泛應用的鏟運機分為內燃鏟運機與電動(dòng)鏟運機兩種，內燃鏟運機適用于通風(fēng)良好的作業(yè)環(huán)境，擁有靈活、高效的特點(diǎn)；電動(dòng)鏟運機則更加環(huán)保，無(wú)污染。
鏟運機包括車(chē)輪、牽引梁、車(chē)架、液壓裝置、帶鏟土機構的鏟斗、支架機構和車(chē)架升降調整機構，其特征在于所述的帶鏟土機構的鏟斗，由斗體、滑動(dòng)擋板、轉動(dòng)擋板、鏟刃和破土刀組成 ；在斗體的兩側壁上各有1個(gè)支桿軸和斗體轉動(dòng)支承軸孔，在斗體的兩側壁的前端內側有滑道，鏟刃焊固在斗體底的前端，破土刀焊固在鏟刃上；滑動(dòng)擋板和轉動(dòng)擋板設置在斗體的開(kāi)口處，滑動(dòng)擋板和轉動(dòng)擋板通過(guò)2個(gè)合頁(yè)聯(lián)結，2個(gè)合頁(yè)的兩端出軸，分別插入斗體的兩側壁的前端內側的滑道內；所述的支架機構，由擋板支桿、2個(gè)側支桿和前支桿組成，前支桿的前端由固定在車(chē)架前端的前支桿支承軸予以支承，前支桿的后端軸孔，套入擋板支桿，且位于擋板支桿的中部，擋板支桿固定在滑動(dòng)擋板的上端，兩端留有出軸，2個(gè)側支桿的前端有軸孔，其后端有滑槽，2個(gè)側支桿的前端軸孔分別套裝在擋板支桿的兩端出軸上，2個(gè)側支桿的后端滑槽，分別套裝在斗體上的2個(gè)支桿軸上；2個(gè)斗體支軸分別穿過(guò)斗體兩側壁上的2個(gè)斗體轉動(dòng)支承軸孔和車(chē)架兩側壁上的軸孔，液壓裝置的升降桿與固定在斗體后端的橫軸聯(lián)結；所述的車(chē)架升降調整機構，由絲杠、絲母盤(pán)和轉盤(pán)組成，轉盤(pán)固定在絲杠的頂端，絲母盤(pán)與車(chē)架連成一整體結構，絲杠旋進(jìn)絲母盤(pán)，其下端插入牽引梁上的絲杠端孔內。

平地機是土方工程中用于整形和平整作業(yè)的主要機械，廣泛用于公路、機場(chǎng)等大面積的地面平整作業(yè)。平地機之所以有廣泛的輔助作業(yè)能力，是由于它的刮土板能在空間完成6度運動(dòng)。它們可以單獨進(jìn)行，也可以組合進(jìn)行。平地機在路基施工中，能為路基提供足夠的強度和穩定性。它在路基施工中的主要方法有平地作業(yè)、刷坡作業(yè)、填筑路堤。平地機是一種高速、高效、高精度和多用途的土方工程機械。它可以完成公路重要內容場(chǎng)、農田等大面積的地面平整和挖溝、刮坡、推土、排雪、疏松、壓實(shí)、布料、拌和、助裝和開(kāi)荒等工作。是機械工程、礦山建設、道路修筑、水利建設和農田改良等施工中的重要設備。公路路基，是路面的基礎，是公路工程的重要組成部分。路基承受由路面傳來(lái)的交通荷載，是路面的支承結構物，它必須具有足夠的強度、穩定性和耐久性。根據地形的不同，公路路基一般采用路堤和路塹兩種形式。

在液壓系統中主要體現在電動(dòng)機、液壓泵、液壓馬達的轉軸在高速運轉時(shí)，會(huì )產(chǎn)生一種頻率與轉速相對應的受迫振動(dòng)。這種振動(dòng)會(huì )通過(guò)泵站基礎或管路傳遞到其他管道、油箱和閥件，電動(dòng)機、液壓泵、液壓馬達在使用過(guò)程中，因磨損等原因使得配合間隙增大、軸承位置竄動(dòng)等。因此將會(huì )產(chǎn)生高頻振動(dòng)，電機與泵的聯(lián)軸器也會(huì )因兩半軸的不同軸、偏斜過(guò)大產(chǎn)生與轉速同頻率的振動(dòng)。
這些振動(dòng)常見(jiàn)的表現是液壓系統的噪聲加大，加快運動(dòng)機件的疲勞破壞。當振幅超過(guò)一 定限度時(shí)，就會(huì )導致機械構件產(chǎn)生過(guò)大的應力而失效。

液壓沖擊現象
在液壓系統中，當液體流動(dòng)方向突然改變或停止時(shí)，液體流動(dòng)速度發(fā)生急劇變化。由于流動(dòng)液體的慣性和運動(dòng)部件的慣性，使系統中的壓力在某一-瞬間
突然急劇上升，形成一個(gè)壓力峰值，這種現象稱(chēng)為液壓沖擊。液壓沖擊形成的瞬時(shí)壓力峰值稱(chēng)為沖擊壓力其值是正常工作壓力的3~4倍。它不僅會(huì )引起系統產(chǎn)生巨大的振動(dòng)和噪聲，惡化工作條件，導致密封裝置、管路和液壓元件損壞，還會(huì )引起某些液壓元件產(chǎn)生誤動(dòng)作，破壞系統的工作循環(huán)，降低設備的工作質(zhì)量或造成設備的損壞。因此，研究液壓沖擊產(chǎn)生的原因及危害，采取減小和預防液壓沖擊的措施，對提高液壓系統的工作穩定性和工作性能有著(zhù)重要的意義。

液壓沖擊會(huì )使系統瞬時(shí)壓力比正常工作壓力高得很多，甚至超過(guò)正常工作壓力的2-3倍以上。突然關(guān)閉油缸的出油口時(shí)，用示波器實(shí)測得到的油缸出油口的壓力曲線(xiàn)。在液壓缸正常工作時(shí)，油液壓力約為4.5Mpa，突然關(guān)閉其出油口后，壓力瞬時(shí)增加到近12. OMpa,增大到原油壓的三倍。
液壓沖擊的危害是很?chē)乐氐?，?huì )產(chǎn)生巨大的振動(dòng)和噪聲，且使油溫升高，還會(huì )使密封裝置、管件、連接件及其他元輔件損壞。例如，有一-直徑為25mm，壁厚為1.5mm的油管，當系統工作壓力只有7-10Mpa時(shí)，便發(fā)現有破壞現象，而這種油管的實(shí)際靜止破壞壓力約高達50- -60Mpa，從而可見(jiàn)，除壓力脈動(dòng)使油管產(chǎn)生疲勞之外，主要原因是液壓沖擊所致的破壞結果。所以，搞清液壓沖擊的產(chǎn)生原因，估算出它的壓力值，并采取抑制和防治措施是非常重要的。

液壓沖擊的危害主要有四個(gè)方面:
1、系統中的部分元件如管道、儀表等因受到過(guò)高的液壓沖擊力而遭到破壞，一般來(lái)說(shuō)液壓沖擊力可以達到普通工作壓力的3到4倍。
2、系統的可靠性和穩定性會(huì )收到液壓沖擊的影響，如壓力繼電器會(huì )因液壓沖擊而發(fā)出錯誤信號，干擾液壓系統的正常工作。
3、系統受到液壓沖擊時(shí)，發(fā)出較大的噪聲和振動(dòng)，并可能令連接件松動(dòng)、壓力閥調節壓力改變并出現泄漏。
4、在液壓沖擊過(guò)程中，導管中形成的高頻率的重復載荷，容易使導管疲勞破壞。