力士樂(lè )伺服驅動(dòng)器

力士樂(lè )伺服驅動(dòng)器HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN，武漢百士自動(dòng)化設備有限公司專(zhuān)注于液壓、氣動(dòng)、工控自動(dòng)化備件銷(xiāo)售，熱誠歡迎新老客戶(hù)咨詢(xún)購買(mǎi)！

伺服驅動(dòng)器（servo drives）又稱(chēng)為“伺服控制器"、“伺服放大器"，是用來(lái)控制伺服電機的一種控制器，其作用類(lèi)似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進(jìn)行控制，實(shí)現高精度的傳動(dòng)系統定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的產(chǎn)品。

伺服驅動(dòng)技術(shù)作為數控機床、工業(yè)機器人及其它產(chǎn)業(yè)機械控制的關(guān)鍵技術(shù)之一，在國內外普遍受到關(guān)注。在20世紀后10年間，微處理器(特別是數字信號處理器——DSP)技術(shù)、電力電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò )技術(shù)、控制技術(shù)的發(fā)展為伺服驅動(dòng)技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展奠定了良好的基礎。如果說(shuō)20世紀80年代是交流伺服驅動(dòng)技術(shù)取代直流伺服驅動(dòng)技術(shù)的話(huà)，那么，20世紀90年代則是伺服驅動(dòng)系統實(shí)現全數字化、智能化、網(wǎng)絡(luò )化的10年。這一點(diǎn)在一些工業(yè)發(fā)達國家尤為明顯。

目前主流的伺服驅動(dòng)器均采用數字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現比較復雜的控制算法，實(shí)現數字化、網(wǎng)絡(luò )化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動(dòng)電路,IPM內部集成了驅動(dòng)電路,同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路,以減小啟動(dòng)過(guò)程對驅動(dòng)器的沖擊。功率驅動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應的直流電。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電，再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。
隨著(zhù)伺服系統的大規模應用，伺服驅動(dòng)器使用、伺服驅動(dòng)器調試、伺服驅動(dòng)器維修都是伺服驅動(dòng)器在當今比較重要的技術(shù)課題，越來(lái)越多工控技術(shù)服務(wù)商對伺服驅動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。

力士樂(lè )REXROTH緊湊型放大器

R911298374 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN

緊湊型變頻器

IndraDrive C (HCS02) 變頻器，28.3 A

IndraDrive C（HCS02）轉換器覆蓋中等功率范圍的功率譜。它們有一個(gè)用于控制單元的插槽，該插槽具有各種接口，用于連接到自動(dòng)化環(huán)境、編碼器系統、安全技術(shù)、額外的數字和模擬消息等。

1.5千瓦...11 kW功率范圍

12個(gè)...70 A電流

200伏...500 V直流電源

2.5倍過(guò)載能力

緊湊設計，適用于單軸應用

產(chǎn)品特性

冷卻類(lèi)型內部空氣冷卻

電流[A]28.3

連續電流[A]12

電源電壓（1 AC）[V]200-250

電源電壓（3 AC）[V]200-500

開(kāi)關(guān)頻率/輸出頻率（@4kHz）[Hz]0-400

標稱(chēng)網(wǎng)絡(luò )頻率[Hz]50-60

開(kāi)關(guān)頻率/輸出頻率（@8kHz）[Hz]0-800

開(kāi)關(guān)頻率/輸出頻率（@12kHz）[Hz]0-1200

開(kāi)關(guān)頻率/輸出頻率（@16kHz）[Hz]0-1600

輸出電壓3 x AC 0...主接線(xiàn)電壓V

功率（無(wú)節流）[kW]8.

功率（帶主油門(mén)）[kW]10.

連續功率（無(wú)節流）[kW]5.1

連續功率（帶電源節流）[kW]5.1

保護等級IP20

寬度[mm]65

高度[mm]251.5

深度[mm]352

重量[kg]4.3

1、伺服控制器通過(guò)自動(dòng)化接口可很方便地進(jìn)行操作模塊和現場(chǎng)總線(xiàn)模塊的轉換，同時(shí)使用不同的現場(chǎng)總線(xiàn)模塊實(shí)現不同的控制模式(RS232、RS485、光纖、InterBus、ProfiBus)，而通用變頻器的控制方式比較單一。
2、伺服控制器直接連接旋轉變壓器或編碼器，構成速度、位移控制閉環(huán)。而通用變頻器只能組成開(kāi)環(huán)控制系統。
3伺服控制器的各項控制指標(如穩態(tài)精度和動(dòng)態(tài)性能等)優(yōu)于通用變頻器。
（1）伺服系統：是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出，能夠跟隨輸入量（或給定值）的任意變化而變化的自動(dòng)控制系統。
（2）在自動(dòng)控制系統中，能夠以一定的準確度響應控制信號的系統稱(chēng)為隨動(dòng)系統，亦稱(chēng)伺服系統。
伺服的主要任務(wù)是按控制命令的要求，對功率進(jìn)行放大、變換與調控等處理，使驅動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置控制得非常靈活方便。
1.3 伺服系統的組成
伺服系統可分為開(kāi)環(huán)、半閉環(huán)、閉環(huán)控制系統。
具有反饋的閉環(huán)自動(dòng)控制系統由位置檢測部分、偏差放大部分、執行部分及被控對象組成。
1.4 伺服系統的性能要求
伺服系統必須具備可控性好，穩定性高和適應性強等基本性能。說(shuō)明一下，可控性好是指訊號消失以后，能立即自行停轉；穩定性高是指轉矩隨轉速的增加而均勻下降；適應性強是指反應快、靈敏、響態(tài)品質(zhì)好。
1.5 伺服系統的種類(lèi)
通常根據伺服驅動(dòng)機的種類(lèi)來(lái)分類(lèi)，有電氣式、油壓式或電氣—油壓式三種。
伺服系統若按功能來(lái)分，則有計量伺服和功率伺服系統；模擬伺服和功率伺服系統；位置伺服和加速度伺服系統等。
電氣式伺服系統根據電氣信號可分為DC直流伺服系統和AC交流伺服系統二大類(lèi)。AC交流伺服系統又有異步電機伺服系統和同步電機伺服系統兩種。

交流伺服的技術(shù)本身就是借鑒并應用了變頻的技術(shù)，在直流電機的伺服控制的基礎上通過(guò)變頻的PWM方式模仿直流電機的控制方式來(lái)實(shí)現的，也就是說(shuō)交流伺服電機必然有變頻的這一環(huán)節：變頻就是將工頻的50、60HZ的交流電先整流成直流電，然后通過(guò)可控制門(mén)極的各類(lèi)晶體管（IGBT，IGCT等）通過(guò)載波頻率和PWM調節逆變?yōu)轭l率可調的波形類(lèi)似于正余弦的脈動(dòng)電，由于頻率可調，所以交流電機的速度就可調了（n=60f/p ，n轉速，f頻率， p極對數）

簡(jiǎn)單的變頻器只能調節交流電機的速度，這時(shí)可以開(kāi)環(huán)也可以閉環(huán)要視控制方式和變頻器而定，這就是傳統意義上的V/F控制方式。很多的變頻已經(jīng)通過(guò)數學(xué)模型的建立，將交流電機的定子磁場(chǎng)UVW3相轉化為可以控制電機轉速和轉矩的兩個(gè)電流的分量，大多數能進(jìn)行力矩控制的的變頻器都是采用這樣方式控制力矩，UVW每相的輸出要加霍爾效應的電流檢測裝置，采樣反饋后構成閉環(huán)負反饋的電流環(huán)的PID調節；ABB的變頻又提出和這樣方式不同的直接轉矩控制技術(shù)，具體請查閱有關(guān)資料。這樣可以既控制電機的速度也可控制電機的力矩，而且速度的控制精度優(yōu)于v/f控制，編碼器反饋也可加可不加，加的時(shí)候控制精度和響應特性要好很多。

力士樂(lè )伺服驅動(dòng)器HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN

力士樂(lè )REXROTH驅動(dòng)系統C
力士樂(lè )REXROTH電源部分
R911298371 HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN
R911298374 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN
R911298373 HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN
R911298372 HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN
R911308417 HCS03.1E-W0070-A-05-NNBV
R911308419 HCS03.1E-W0100-A-05-NNBV
R911308421 HCS03.1E-W0150-A-05-NNBV
R911308415 HCS03.1E-W0210-A-05-NNBV
3、力士樂(lè )REXROTH驅動(dòng)系統M
（1）力士樂(lè )REXROTH單軸變頻器
R911295323 HMS01.1N-W0020-A-07-NNNN
R911295324 HMS01.1N-W0036-A-07-NNNN
R911295325 HMS01.1N-W0054-A-07-NNNN
R911295326 HMS01.1N-W0070-A-07-NNNN
R911310462 HMS01.1N-W0110-A-07-NNNN
R911297164 HMS01.1N-W0150-A-07-NNNN
R911295328 HMS01.1N-W0210-A-07-NNNN
（2）力士樂(lè )REXROTH雙軸變頻器
R911306439 HMD01.1N-W0012-A-07-NNNN
R911295322 HMD01.1N-W0020-A-07-NNNN
R911298766 HMD01.1N-W0036-A-07-NNNN
（3）力士樂(lè )REXROTH電源
R911296724 HMV01.1E-W0030-A-07-NNNN
R911297424 HMV01.1E-W0075-A-07-NNNN
R911297425 HMV01.1E-W0120-A-07-NNNN
R911297460 HMV01.1R-W0018-A-07-NNNN
R911296725 HMV01.1R-W0045-A-07-NNNN
R911297426 HMV01.1R-W0065-A-07-NNNN
R911312757 HMV01.1R-W0120-A-07-NNNN
（4）力士樂(lè )REXROTH風(fēng)扇單元
R911312503 HAB01.1-0350-1640-NN

1.伺服主要靠脈沖來(lái)定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個(gè)脈沖，就會(huì )旋轉1個(gè)脈沖對應的角度，從而實(shí)現位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉-個(gè)角度，都會(huì )發(fā)出對應數量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環(huán)，如此一來(lái)，系統就會(huì )知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時(shí)又收了多少脈沖回來(lái)，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動(dòng)，從而實(shí)現精確的定位，可以達到0.001mm。
直流伺服電機分為有刷和無(wú)刷電機。有刷電機成本低，結構簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉矩大，調速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護方便(換碳刷)，產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。
無(wú)刷電機體積小，重量輕，出力大，響應快，速度高，慣量小，轉動(dòng)平滑，力矩穩定?？刂茝碗s，容易實(shí)現智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長(cháng)壽命，可用于各種環(huán)境。

2.交流伺服電機也是無(wú)刷電機，分為同步和異步電機，目前運動(dòng)控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，轉動(dòng)速度低，且隨著(zhù)功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩運行的應用。

3.伺服電機內部的轉子是永磁鐵驅動(dòng)器控制的UNNN三相電形成電磁場(chǎng)，轉子在此磁場(chǎng)的作用下轉動(dòng)，同時(shí)電機自帶的編碼器反饋信號給驅動(dòng)器，驅動(dòng)器根據反饋值與目標值進(jìn)行比較，調整轉子轉動(dòng)的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度(線(xiàn)數)。
伺服電動(dòng)機又稱(chēng)執行電動(dòng)機，在自動(dòng)控制系統中，用作執行元件，把所收到的電信號轉換成電動(dòng)機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機兩大類(lèi)，其主要特點(diǎn)是，當信號電壓為零時(shí)無(wú)自轉現象，轉速隨著(zhù)轉矩的增加而勻速下降
交流伺服要好一些，因為是正弦波控制，轉矩脈動(dòng)小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡(jiǎn)單，便宜。

永磁交流伺服電動(dòng)機
自從德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿易博覽會(huì )上正式推出MAC永磁交流伺服電動(dòng)機和驅動(dòng)系統，這標志著(zhù)此種新一代交流伺服技術(shù)已進(jìn)入實(shí)用化階段。到20世紀80年代中后期，各公司都已有完整的系列產(chǎn)品。整個(gè)伺服裝置市場(chǎng)都轉向了交流系統。早期的模擬系統在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能*運動(dòng)控制的要求，近年來(lái)隨著(zhù)微處理器、新型數字信號處理器(DSP)的應用，出現了數字控制系統，控制部分可*由軟件進(jìn)行，稱(chēng)為永磁交流伺服系統。

力士樂(lè )REXROTH驅動(dòng)器，伺服驅動(dòng)器，伺服驅動(dòng)，驅動(dòng)電源模塊，伺服控制模塊：

力士樂(lè )REXROTH驅動(dòng)系統C和M
（1）力士樂(lè )REXROTH驅動(dòng)控制部分-單軸
R911381174 CSB02.1A-ET-EC-NN-NN-NN-NN-AW
R911338329 CSB02.1A-ET-EC-NN-NN-NN-NN-FW
R911345193 CSB02.1B-ET-EC-EC-NN-NN-NN-FW
R911381177 CSB02.1B-ET-EC-EC-S4-NN-NN-AW
R911339884 CSB02.1B-ET-EC-EC-S4-NN-NN-FW
R911338330 CSB02.1B-ET-EC-NN-NN-NN-NN-FW
R911381180 CSB02.1B-ET-EC-NN-S4-NN-NN-AW
R911340360 CSH02.1B-CC-EC-ET-S4-NN-NN-FW
R911312378 CSB01.1C-CO-ENS-NNN-NN-S-NN-FW
R911327307 CSB01.1C-ET-ENS-EN2-NN-S-NN-FW
R911326813 CSB01.1C-ET-ENS-NNN-NN-S-NN-FW
R911305278 CSB01.1C-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW
R911307286 CSB01.1C-PL-ENS-NNN-NN-S-NN-FW
R911315253 CSB01.1C-S3-ENS-EN2-NN-S-NN-FW
R911328086 CSB01.1C-S3-ENS-NNN-L2-S-NN-FW
R911313871 CSB01.1C-S3-ENS-NNN-NN-S-NN-FW
R911305500 CSB01.1C-SE-ENS-EN2-NN-S-NN-FW
R911305277 CSB01.1C-SE-ENS-NNN-NN-S-NN-FW
R911305274 CSB01.1N-AN-ENS-NNN-NN-S-NN-FW
R911305273 CSB01.1N-FC-NNN-NNN-NN-S-NN-FW
R911305275 CSB01.1N-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW
R911305276 CSB01.1N-SE-ENS-NNN-NN-S-NN-FW
R911340991 CSB02.1A-ET-EC-EC-L3-NN-NN-FW
R911339883 CSB02.1A-ET-EC-NN-L3-NN-NN-FW
R911339884 CSB02.1B-ET-EC-EC-S4-NN-NN-FW
R911338543 CSB02.1B-ET-EC-NN-S4-NN-NN-FW
R911328178 CSH01.1C-ET-ENS-NNN-NNN-S2-S-NN-FW
R911328094 CSH01.1C-S3-EN2-NNN-NNN-S2-S-NN-FW
R911312309 CSH01.1C-S3-ENS-NNN-NNN-NN-S-NN-FW

伺服電機原理
一、交流伺服電動(dòng)機
交流同服電動(dòng)機定子的構造基本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機相似，其定子上裝有兩個(gè)位置互差90°的繞組，一個(gè)是勵磁繞組Rf,它始終接在交流電壓Uf上;另一個(gè)是控制繞組L,聯(lián)接控制信號電壓Uc。所以交流伺服電動(dòng)機又稱(chēng)兩個(gè)伺服電動(dòng)機。
交流伺服電動(dòng)機的轉子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動(dòng)機具有較寬的調速范圍、線(xiàn)性的機械特性，無(wú)“自轉"現象和快速響應的性能,它與普通電動(dòng)機相比，應具有轉子電阻大和轉動(dòng)慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)。目前應用較多的轉子結構有兩種形式:一種是采用高電阻率的導電材料做成的高電阻率導條的鼠籠轉子，為了減小轉子的轉動(dòng)慣量，轉子做得細長(cháng);另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉子內放置固定的內定子.空心杯形轉子的轉動(dòng)慣量很小，反應迅速，而且運轉平穩，因此被廣泛采用。
交流伺服電動(dòng)機在沒(méi)有控制電壓時(shí)，定子內只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動(dòng)磁場(chǎng),轉子靜止不動(dòng)。當有控制電壓時(shí)，定子內便產(chǎn)生-一個(gè)旋轉磁場(chǎng),轉子沿旋轉磁場(chǎng)的方向旋轉，在負載恒定的情況下，電動(dòng)機的轉速隨控制電壓的大小而變化，當控制電壓的相位相反時(shí)，伺服電動(dòng)機將反轉。
交流伺服電動(dòng)機的工作原理與分相式單相異步電動(dòng)機雖然相似，但前者的轉子電阻比后者大得多，所以伺服電動(dòng)機與單機異步電動(dòng)機相比，有三個(gè)顯著(zhù)特點(diǎn):
1、起動(dòng)轉矩大
2、運行范圍較廣
3、無(wú)自轉現象
正常運轉的伺服電動(dòng)機，只要失去控制電壓，電機立即停止運轉。當伺服電動(dòng)機失去控制電壓后，它處于單相運行狀態(tài)，由于轉子電阻大，定子中兩個(gè)相反方向旋轉的旋轉磁場(chǎng)與轉子作用所產(chǎn)生的兩個(gè)轉矩特性(T1-S1、T2- S2曲線(xiàn))以及合成轉矩特性(T- S曲線(xiàn))交流伺服電動(dòng)機的輸出功率一般是0.1-100W。當電源頻率為50Hz，電壓有36V、110V、 220、380V; 當電源頻率為400Hz，電壓有20V、26V、36V、115V等多種。
交流伺服電動(dòng)機運行平穩、噪音小。但控制特性是非線(xiàn)性，并且由于轉子電阻大，損耗大，效率低，因此與同容量直流伺服電動(dòng)機相比,體積大、重量重，所以只適用于0.5-100W的小功率控制系統。

伺服電機、測速電機、步進(jìn)電機。，
各種控制電機有各自的控制任務(wù):
如:伺服電動(dòng)機將電壓信號轉換為轉矩和轉速以驅動(dòng)控制對象;測速發(fā)電機將轉速轉換為電壓，并傳遞到輸入端作為反饋信號。步進(jìn)電動(dòng)機將脈沖信號轉換為角位移或線(xiàn)位移。
對控制電機的主要要求:動(dòng)作靈敏、準確、重量輕、體積小、耗電少、運行可靠等。
伺服電動(dòng)機又稱(chēng)執行電動(dòng)機。其功能是將輸入的電壓控制信號轉換為軸上輸出的角位移和角速度，驅動(dòng)控制對象。
伺服電動(dòng)機可控性好，反應迅速。是自動(dòng)控制系統和計算機外圍設備中常用的執行元件。伺服電動(dòng)機可分為兩類(lèi):直流伺服電動(dòng)機、交流伺服電動(dòng)機。
交流伺服電動(dòng)機就是一臺兩相交流異步電機。它的定子上裝有空間互差90°的兩個(gè)繞組:勵磁繞組和控制繞組。
交流伺服電動(dòng)機的工作原理與單相異步電動(dòng)機有相似之處。
勵磁繞組固定接在電源上，當控制電壓為零時(shí)，電機無(wú)起動(dòng)轉矩，轉子不轉。
若有控制電壓加在控制繞組上，且勵磁電流i,和控制繞組電流I,不同相時(shí)，因此便產(chǎn)生兩相旋轉磁場(chǎng)。在旋轉磁場(chǎng)的作用下，轉子便轉動(dòng)起來(lái)。
交流伺服電動(dòng)機的特點(diǎn):不僅要求它在靜止狀態(tài)下，能服從控制信號的命令而轉動(dòng)，而且要求在電動(dòng)機運行時(shí)如果控制電壓變?yōu)榱?，電?dòng)機立即停轉。
但如果交流伺服電動(dòng)機的參數選擇和一-般單相異步電動(dòng)機相似，電動(dòng)機經(jīng)轉動(dòng)，即使控制等于零，
電動(dòng)機仍繼續轉動(dòng)，電動(dòng)機失去控制，這種現象稱(chēng)為“自轉"。
直流伺服電動(dòng)機的結構與直流電動(dòng)機基本相同。只是為減小轉動(dòng)慣量，電機做得細長(cháng)一些。
直流伺服電動(dòng)機的工作原理也與直流電動(dòng)機相同。
供電方式:他勵供電。勵磁繞組和電樞分別由兩個(gè)獨立的電源供電。

測速發(fā)電機是一種轉速測量傳感器。在許多自動(dòng)控制系統中，它被用來(lái)測量旋轉裝置的轉速，向控制電路提供與轉速大小成正比的信號電壓。
測速發(fā)電機分為交流和直流兩種類(lèi)型。
交流測速發(fā)電機
交流測速發(fā)電機又分為同步式和異步式兩種，這里只分析異步式交流測速發(fā)電機的工作原理。
異步式交流測速發(fā)電機的結構與杯形轉子交流伺服電機相似，它的定子上有兩個(gè)繞組，一個(gè)是勵磁繞組，一個(gè)是輸出繞組。
直流測速發(fā)電機分永磁式和他勵式兩種。兩種電機的電樞相同，工作時(shí)電樞接負載電阻。但永磁式的定子使用磁鐵產(chǎn)生磁場(chǎng)，因而沒(méi)有勵磁線(xiàn)圈;他勵式的結構與直流伺服電機相同，工作時(shí)勵磁繞組加直流電壓勵磁。
測速發(fā)電機的作用是將機械速度轉變?yōu)殡妷?信號，在自動(dòng)控制系統和計算裝置中作為檢測元件、校正元件等。如在恒速控制系統中，測速發(fā)電機將速度轉換為電壓信號作為反饋信號，達到調節速度的作用。

步進(jìn)電機是利用電磁鐵的作用原理，將脈沖信號轉換為線(xiàn)位移或角位移的電機。每來(lái)一個(gè)電脈沖，步進(jìn)電機轉動(dòng)一定角度，帶動(dòng)機械移動(dòng)一小段距離。
特點(diǎn):
(1)來(lái)一個(gè)脈沖，轉一個(gè)步距角。
(2)控制脈沖頻率，可控制電機轉速。
(3)改變脈沖順序，可改變轉動(dòng)方向。
由于步進(jìn)電動(dòng)機的這一工作職能正好符合數字控制系統要求，因此它在數控機床、鐘表工業(yè)及自動(dòng)記錄儀等方面都有很廣泛的應用
種類(lèi):勵磁式和反應式兩種。
區別在于勵磁式步進(jìn)電機的轉子上有勵磁線(xiàn)圈，依靠電磁轉矩工作。反應式步進(jìn)電機的轉子上沒(méi)有勵磁線(xiàn)圈。依靠變化的的磁阻生成磁阻轉矩工作。反應式步進(jìn)電機的應用廣泛，它有兩相、三相、多相之分。這里主要討論三相反應式步進(jìn)電動(dòng)機的結構和工作原理。

從結構上看，自動(dòng)控制系統分為開(kāi)環(huán)控制和閉環(huán)控制兩類(lèi)。
開(kāi)環(huán)控制系統結構簡(jiǎn)單，控制對象按照控制指令工作，但不能根據輸出結果自動(dòng)調節，僅用于對控制精度要求不高的場(chǎng)合。
閉環(huán)控制系統結構比較復雜。把輸出信號的一部分通過(guò)反饋環(huán)節引回到輸入端，與給定信號比較，得到誤差信號，再送入控制對象去調節輸出結果。如此反復循環(huán)，直至誤差為零。這種控制是通過(guò)反饋來(lái)實(shí)現的，所以也叫做反饋控制系統。
閉環(huán)控制系統(反饋控制系統)的各個(gè)基本環(huán)節如下所示:
系統中各部分的作用如下:
給定元件-把控制指令變成給定值。它與被調量存在著(zhù)一定的函數關(guān)系。 改變給定值，即可改變被調量。
檢測元件-把被調量檢測出來(lái)，按一定的函數關(guān)系反饋到輸入端。
比較元件-把反饋信號Ur與給定信號Ug,比較以獲取誤差信號Ud.
放大元件-當誤差信號太微弱時(shí)，需要用放大元件把誤差信號放大到足以推動(dòng)執行元件的程度。
執行元件-直接推動(dòng)控制對象改變被調量?？刂茖ο笥?執行元件推動(dòng)的各種裝置，如各種機械負載、發(fā)電機、加熱爐、閘門(mén)等，相應的被調量就是轉速、電壓、溫度、位移等。